적층 다축 스테이지와 차별되는 높은 역동성과 강성이 특징

[인더스트리뉴스 방제일 기자] 피아이(PI)가 6축으로 정밀 모션을 제공하는 Hexapod를 선보였다. Hexapod는 적층 구조의 다축 스테이지와 비교해 많은 장점을 가지고 있다. 여러 축을 쌓아 올린 시스템은 하부에 위치한 스테이지가 상부 축들을 지지하며 모든 하중을 견뎌야 하므로 고속 운전이 불가능하게 된다.

또한 각각의 축들이 서로 다른 하중과 고유 진동수를 가지고 있기 때문에 전체적인 시스템 튜닝이 어렵다. 어느 한 축이 움직일 때 나머지 축에서 원하지 않는 모션을 발생시킬 수도 있다. 하지만 Hexapod는 한 플랫폼에서 모든 축의 모션을 구현하기 때문에 적층 에러가 없고 정확도와 강성이 높다. 움직이는 플랫폼의 무게가 가벼워 관성이 낮아지므로 역동성과 반응성이 향상되어 모든 축에 대한 Settling Time을 단축시켜준다.

아울러 적층 구조의 다축 시스템에서 회전의 중심은 각각의 로테이션 스테이지와 고니어미터의 고정 반지름에 의해 제한된다. 따라서 회전 중심을 변경하는 것이 기계적으로 제한될 수밖에 없지만 Hexapod는 소프트웨어 내의 명령어 하나로 회전 중심을 Hexapod 내부 또는 외부의 어느 위치로든 즉시 설정 및 변경할 수 있다.

다축 구조의 시스템은 스테이지 이동 시 케이블 또한 끌어와야 한다. 케이블이 굴곡될 경우 발생되는 마찰과 토크는 시스템의 정확도와 반복성을 떨어뜨리는 요인이 될 수 있다. 그러나 Hexapod와 같은 병렬 타입의 시스템은 각 축 이송 시에 움직이는 케이블이 없으므로 더욱 정확한 모션을 구현할 수 있다.

이러한 특성을 이용해 Hexapod는 빔라인 실험의 샘플 포지셔닝, 광섬유 정렬, 산업 생산 공정, 천문학, 모션 시뮬레이터 등으로 사용된다. 피아이는 손바닥 크기의 미니 Hexapod부터 부하용량 1t의 대형 Hexapod까지 폭 넓은 포트폴리오를 갖추고 있다.

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