[인더스트리뉴스 조창현 기자] 우리 기술로 개발한 사족 로봇이 기네스 세계기록(Guinness World Records)으로 인정받는 질주를 펼쳤다.

KAIST(총장 이광형)는 기계공학과 박해원 교수 연구팀이 제작한 사족 보행 로봇 ‘하운드(Hound)’의 100m 달리기 기록이 기네스 세계기록으로 인정받았다고 지난 15일 밝혔다.

하운드는 KAIST 동적로봇설계및제어연구실(Dynamic Robot Control and Design Laboratory)에서 제작된 로봇이다.

기네스 세계기록으로 인정받은 하운드의 100미터 달리기 기록은 KAIST 대운동장 내 실외 육상 트랙에서 지난 10월 26일 공식적으로 측정됐다. 실험에서 하운드는 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 이후 완전히 멈추는 데 성공했다.

강화학습 적용해 로봇 성능 향상

KAIST는 하운드가 낸 성과는 AI 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기를 통해 달성하게 됐다고 설명했다.

특히 연구팀은 하운드가 고속으로 달릴 수 있도록 강화학습을 진행했다. 구체적으로 액추에이터 출력이 갖는 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 활용한 학습을 실시했다.

또 대칭적인 걸음새를 통해 모터 출력을 고르게 분배하고, 보다 빠른 로봇 움직임을 위해 경량 발바닥도 설계했다. KAIST는 하운드가 종합적인 설계와 제어에 대한 접근방식을 통해 빠른 속도로 100미터를 주파할 수 있었다고 전했다.

추가 실험서 ‘세계 최고’ 주행 속도 기록

하운드는 실외 트랙뿐만 아니라 실내 러닝머신 위에서도 실험을 진행했다. 실험 결과 6.5m/s, 시속 23.4km에 달하는 주행 속도를 기록했다.

KIAST는 하운드의 주행 속도는 전기 모터 기반 사족 로봇 중 최고속도이며, 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)에서 개발한 치타2(Cheetah 2)가 세운 6.4m/s라는 기록을 뛰어넘는 성과라고 강조했다.

현재 박해원 교수팀은 하운드가 러닝머신 위에서 낸 성과에 대해서도 기네스 기록 인증을 신청하고 있다. 연구 책임자인 KAIST 박해원 기계공학과교수는 “KAIST가 보유한 기술로 직접 설계·제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 관련 세계 최고속도 기록을 세움으로써 우리나라 로봇 하드웨어 기술 및 로봇제어 AI 기술이 세계 최고 수준이라는 것을 보여줬다는 데 의의가 있다”고 말했다.

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