슝크, ‘Co-act EGL-C’ 롱 스트로크 그리퍼 선보여
  • 이건오 기자
  • 승인 2019.04.22 19:44
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슝크는 세계 최초의 협력 작업용 롱 스트로크 그리퍼인 ‘Co-act EGL-C’를 선보였다. 최대 2.25kg의 워크피스 중량을 처리하는데 적합하며 폭넓은 응용 분야에서 적용이 가능하다.

최대 2.25kg의 공작물 핸들링 가능

[인더스트리뉴스 이건오 기자] 슝크의 Co-act EGL-C 롱 스트로크 그리퍼는 종합적인 인간/로봇 협력 달성을 위한 여정에서 이정표가 되는 그리퍼다. 세계 최초의 협력 작업용 롱 스트로크 그리퍼로서 최대 450N의 파지력을 갖추고 있으며, 핑거당 42.5mm의 롱 스트로크와 결합돼 있다.

지능형 24V 발전기는 최대 2.25kg의 워크피스 중량을 처리하는데 적합하고 폭넓은 응용 분야에서 사용 가능하다. 또한, 2019년 말 시장 출시 후에 HRC 응용 분야에 적시 활용할 수 있도록 DGUV로부터 부품을 인증 받았다.

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슝크의 Co-act EGL-C 롱 스트로크 그리퍼 [사진=슝크]

지금까지 DGUV 인증을 받은 슝크 그리퍼의 파지력이 핑거당 140N으로 제한됐던 반면, 슝크는 현재 Co-act EGL-C와 함께 새로운 리그의 부품으로 업그레이드해, 최초로 소형 부품 조립을 넘어선 핸들링 무게에 대해 인간/로봇 협력의 가능성을 개척하게 될 것이다. 이와 함께 그리핑 시스템 및 클램핑 기술을 선도하는 슝크는 관련 HRC 시나리오 작업에 주력하는 자동차 공급 및 제조 산업에 특히 중점을 두고 있다.

더불어 슝크 Co-act 팀의 전문가는 최대 2.25kg의 하중 범위에 적합한 신뢰할 수 있는 액추에이터의 부재로 인해 이전에는 불가능했던 HRC 응용 분야에 있어 강력한 그리퍼가 효과적인 촉매제가 될 수 있는 기타 산업 응용 분야, 즉 기계 공학과 같은 분야에 집중할 예정이다.

힘과 변위 측정의 결합

높은 파지력에도 불구하고 ISO/TS 15066 표준에 정의된 생체역학적 한계 값을 준수하기 위해 슝크 Co-act EGL-C 그리퍼에는 힘 및 변위 측정을 함께 수행할 수 있는 장치가 장착된다. 베이스 죠에 통합된 힘 측정 죠와 증분 인코더가 그리퍼 핑거의 각 파지력과 위치를 영구적으로 모니터링한다. 파지 절차는 그리퍼에 차례로 저장되며 여러 단계로 구분된다.

핑거 두께보다 한참 적은 값에 해당하는 학습 워크피스에서 4mm의 이론상 거리까지는 파지력이 30N으로 제한된다. 예컨대 조작자의 손이 닿아 이 접근 단계에서 충돌이 발생할 경우, 안전상의 이유로 그리퍼가 즉시 정지하므로 상해 발생 위험이 없다.

두 번째 단계에서는 4mm 미만의 워크피스 거리에서 핑거가 최대 450N의 범위에서 사용자가 정의 가능한 최대 힘으로 닫힌다. 시스템이 폐쇄 단계에서 유연성이 필요한 상황이라고 판단하는 경우(파지된 워크피스가 너무 작아서 조작자가 이 워크피스를 수동으로 제거해야 하는 경우), 이 동작 역시 자동으로 정지된다. 또한, 부품의 부재와 같은 이유로 워크피스 예상 치수가 2mm를 초과하는 경우에도 같은 원리가 적용된다.

세 번째 단계에서는 그리퍼가 부품이 안전하게 파지됐는지 감지하고 브레이크를 고정해 통합된 파지력 유지 기능을 작동한다. 즉, 비상 정지 상황에서도 파지된 부품은 분리되지 않으며, 정전이 발생할 경우에도 참조가 필요하지 않다.

플러그 & 워크 통해 간단히 시운전 가능

슝크 Co-act 시리즈의 강력한 롱 스트로크 그리퍼는 완전하게 사전 조립돼 제공되므로 쿠카, 야스카와, 화낙, 유니버설로봇, 나치의 제품 등 HRC 로봇용으로 일치하는 인터페이스와 함께 사용할 수 있으며, 플러그 앤 워크를 통해 간단하고 빠른 시운전이 가능하다.

더불어 시운전 지원 프로그램을 통해 프로그래밍 절차를 간소화할 수 있으며, 진단 인터페이스를 활용해 작업 과정에서 그리퍼에 대한 가장 중요한 공정과 상태 데이터에 접근할 수 있다. 또한, 사용자와의 부드럽고 직관적인 협력을 위해 모듈의 상태를 표시할 때 신호등 색상의 LED 조명을 장착했다.

PROFINET, EtherCAT, EtherNet/IP, Modbus/TCP 또는 TCP/IP를 통해 슝크 Co-act EGL-C 지능형 그리퍼를 선택적으로 제어하고 작동할 수 있으며, 제어 및 조절 전자 장치는 하우징 내부에 완벽하게 설치돼 있어 공간을 절약할 수 있고 분산화된 사용을 가능하게 한다. 또한, 작동 전압이 24V DC이기 때문에 이동식 적용분야에서 활용하기 적합하다.

이 그리퍼는 2019년 말경에 출시될 예정으로, 안정적인 가이드와 브러시 없는 서보 모터가 높은 수준의 견고성과 오래가고 안정적인 작동을 보장하므로 유지보수의 필요성이 최소화된다는 특징을 갖고 있다.



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