[FA저널 SMART FACTORY 이건오 기자] 마가지노(Magazino)는 니즈에 따른 대량 정밀 배송을 지원하는 Industry 4.0 물류 시스템을 위한 모바일 로봇을 제작 및 개발하는 기업이다. 독일 뮌헨에 자리잡고 있는 이 회사는 자동 운전 로봇을 통한 새로운 물류 콘셉트를 추구해 개발하고 있다. 마가지노의 로봇은 물류 창고의 물류 시스템에서 새로운 환경에 쉽게 적응할 수 있다. 이러한 기능은 카메라와 같은 강력한 센서 기술을 통해서만 가능하다.

	▲ TORU는 근로자와 함께 주문한 제품을 골라낼 수 있다.

마가지노가 최근 개발한 TORU는 지능형 픽킹 로봇(Picking-robot)이다. 카메라가 로봇의 눈 역할을 하며 크로스 레이저(Sheet-of-light)와 조합되어 선반에 있는 각각의 물건들을 찾고 크기를 측정한 뒤 물건을 쥔다. eCommerce부터 자동차산업의 인트라로지스틱스까지, 요즘 이들 산업에서는 전체 팔레트가 아닌 하나 하나의 제품들을 집어올 수 있는 시스템을 필요로 한다.

현재까지는 창고에서 특정 물건을 가져오려면 사람들이 필요했다. 이러한 작업을 처리하기에는 로봇이 충분히 발전되지 못했었다. 로봇에게 픽킹 프로세스는 가장 어려운 작업 중 하나에 속한다. TORU는 카메라를 사용해 물건을 정밀 측정 및 탐지한 뒤 각각의 제품을 견고하게 집어낸다.

TORU 상자 픽킹 로봇 솔루션과 장점
TORU는 창고 안에 근무하는 사람과 함께 주문한 제품을 골라낼 수 있는 모바일 로봇이다. 재고 관리 시스템에서 TORU에게 픽킹 작업을 무선 전송하면 이 로봇은 해당되는 창고 위치로 자동으로 이동한다. sheet-of-light 프로시저를 사용해 TORU는 물건을 탐지해 쥔 뒤 지정된 위치로 정밀하게 옮길 수 있다.

이를 위해 두 개의 직교하는 레이저 라인을 측정 대상 물건에 투사하는 크로스 레이저(Cross-laser) 기술이 사용된다. 2D 카메라인 Basler ace acA1920-40gm이 반사된 레이저 빔을 기록한 뒤 이를 사용해 카메라 이미지에서 라인의 위치를 기준으로 물건을 측정한다. 이 프로세스는 소포나 신발 상자와 같은 직사각형 물체에 최적화되어 있다. 등 부분이 곡면인 책도 정밀 측정할 수 있다.

2D 카메라로 sheet-of-light 프로시저를 이용하는 데 따른 또 한가지 장점은 3D 카메라에 비해 3D 포인트 개수가 적어 연산 능력이 덜 필요하다는 점이다. 이는 sheet-of-light 프로시저를 수행하는 데 사용된 알고리즘이 미니 컴퓨터에서도 실행될 수 있음을 의미한다.

sheet-of-light 기술 개발자인 마르셀 드부(Marcel Debout)는 “카메라 품질과 pylon 소프트웨어 인터페이스의 완성도는 매우 높다. 이외에도 지원을 요청할 경우 거의 실시간으로 처리되며 매우 잘 검토된 솔루션을 제시해 주었다. 우리는 바슬러를 신뢰할 수 있는 파트너로 믿고 있다”고 Basler ace 카메라 및 pylon 카메라 소프트웨어 제품군이 이 프로시저에 꼭 맞는 솔루션인 이유를 설명했다.

Basler 카메라를 ROS(Robot Operating System) 프레임워크 안에서 사용할 수 있도록 마가지노는 바슬러와 함께 자체적인 맞춤형 ‘pylon_camera’ ROS 패키지를 제작해 발표했다. 이 패키지는 BSD 라이선스 하에 GitHub에서 오픈 소스로 무료로 사용할 수 있다. 픽킹 로봇의 가장 주목할 만한 점은 엄청난 융통성에 있다.

TORU는 프로세스 비용을 줄일 수 있을 뿐 아니라 근로 시간을 늘려줄 수도 있다. 근로자와 함께 배치할 수 있으며 운영 중단 없이도 창고에 통합할 수 있다. 새로운 콘셉트와 강력한 센서 기술 덕분에 로봇은 새로운 상황과 조정에 적응할 수 있다.

바슬러 제공

FA저널 SMART FACTORY 이 건 오 기자 (fa@infothe.com)

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